Activity源码解析
1、Activity源码解析 在Android开发中，Activity是应用的核心组件之一，它提供了一个屏幕，用户可以在上面进行交互以完成某项任务。Activity的源码解析涉及到多个核心类和核心方法，这些类和方法共同构成了Android应用界面的基础。以下是对Activity源码及其相关核心类、方法的详细解析。
2、在 standard 启动模式中，是否总是能创建新的实例？答案是否定的。当尝试复现最精简流程时，发现 A_Activity 无法被启动。A_Activity 和 B_Activity 均未触发生命周期函数，也没有任何崩溃或 ANR 日志。通过排除法，推测可能与 FLAG_ACTIVITY_NEW_TASK 和 finish 方法有关。
3、直接将Activity视图加到DecorView的mContentParent中，最后一步，回调Activity的onContentChanged接口。在Activity中寻找onContentChanged方法，它是个空实现，我们可以在子Activity中处理。
...cheetah机械狗设计(二十)】运动控制器源码解析---Locomotion...
1、总结：Locomotion程序架构通过定义多种运动模式，并利用FSM进行状态管理和模式调度，实现了机械狗在不同场景下的灵活运动。其中，奔跑模式作为重要的运动模式之一，依赖于MPC和WBC控制器的协同工作。WBC控制器通过精确的计算，确保机械狗能够按照预期的动作进行运动，从而实现稳定的奔跑和其他复杂动作。
2、【解读】开源MIT Min cheetah机械狗设计系列之二十，聚焦Locomotion（奔跑）程序的解析。此部分涉及机械狗的各种运动模式，例如奔跑、站立、前后空翻等。其中，奔跑模式利用MPC（模型预测控制）和WBC（权重偏差控制）控制器，而站立模式仅使用MPC。本文将深入讨论奔跑模式，而其他姿态的控制逻辑将不予涉及。
3、首先，初始化MPC，作为WBC的一部分。WBC运行于FSM_State_Locomotion的run（）函数，通过循环调用控制步骤LocomotionControlStep（）。控制步骤中，MPC预测足端反作用力Fr_des[i]，WBC求解关节扭矩、加速度、速度与位置。腿部控制器LegController据此发送关节扭矩、速度与位置。
超详细!spdlog源码解析(下)
spdlog源码解析的核心内容如下：registry的作用与实现：核心功能：registry在spdlog中主要作为管理器角色，负责协调和配置logger、sink和formatter等组件，确保日志系统的一致性和高效性。
在async.cpp文件中，通过SPDLOG_COMPILED_LIB宏定义判断编译方式，相应地include声明与实现文件，实现代码的高效复用。同时，SPDLOG_HEADER_ONLY宏定义控制了代码的包含行为，确保了不同编译方式下的代码正确性。
